اليوم: الاحد 28 ابريل 2024 , الساعة: 1:53 م
لم يعلق احد حتى الآن .. كن اول من يعلق بالضغط هنا
اخر المشاهدات
- [ شركات المطاعم العربية والاجنبية قطر ] مطعم سامر لاند Summerland Restaurant QATAR ... الدوحة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ متاجر السعودية ] مؤسسة دار زون للتجارة ... الخبر ... المنطقة الشرقية # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ خدمات عامة الامارات ] وزارة المالية ... أبوظبي # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ ثروات طبيعية ] الطاقة الشمسية في مصر # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ ماذونين السعودية ] علي حسن بن ادم دينو ... المدينة المنورة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] إستر كلارك رايت # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] العلاقات الدنماركية السلوفينية # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] نازية جديدة في كندا # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] تركي حنس صنيدح العتيبي ... الدوادمى ... منطقة الرياض # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ دليل دبي الامارات ] الإمارات الإسلامية للوساطة المالية ذ.م.م. ... دبي # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ مؤسسات البحرين ] الفيصلي لبيع مواد البناء ... منامة # اخر تحديث اليوم 2024-04-21
- [ مدارس السعودية ] الابتدائية الخامسة ينبع البحر للبنات # اخر تحديث اليوم 2024-04-22
- [ تعرٌف على ] الراج البريطاني # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ دليل الفجيرة الامارات ] مستشفى دبا ... الفجيرة # اخر تحديث اليوم 2024-04-22
- [ صحة وطب الامارات ] مركز العلاج العشبي لعلاج حب الشباب ... أبوظبي # اخر تحديث اليوم 2024-04-21
- [ رقم هاتف ] مركز صحي جبل القصور .. بالاردن الهاشمية # اخر تحديث اليوم 2024-03-24
- [ شركات المطاعم العربية والاجنبية قطر ] مطعم تريدر فيك trader vics doha ... الدوحة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] حصه حمود جازي العتيبي ... الدوادمى ... منطقة الرياض # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ أطباق شرقية ] طريقة عمل يلنجي # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ ذكـــــر ] اعلم أن هذا الباب واسع جداً، وجاءت فيه أحاديث صحيحة كثيرة من أنواع عديدة، وفيه فروع كثيرة في كتب الفقه ننبّه هنا منها على أصولها ومقاصدِها دون دقائقها ونوادرها، وأحذفُ أدلّة معظمها إيثاراً للاختصار، إذ ليس هذا الكتاب موضوعاً لبيان الأدلة، إنم
- [ دليل أبوظبي الامارات ] مكتب المفرق للكتابة والتصوير ... أبوظبي # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] واترلو (كندا) # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ شركات المقاولات قطر ] إكسبيديشن للتجارة Expedition Trading & Services ... الدوحة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ أطباق جانبية ] أسهل طريقة للف السمبوسة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] كلية الطب (جامعة المنصورة) # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] قائمة الصحف والمجلات في الكويت # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ شركات الازياء والموضة قطر ] نوفيا للازياء Novia Qatar ... الدوحة # اخر تحديث اليوم 2024-04-22
- [ تعرٌف على ] ميليان مرداكوفيتش # اخر تحديث اليوم 2024-04-22
- [ بنوك وصرافة الامارات ] صراف آلى مصرف أبوظبي الاسلامي ... العين # اخر تحديث اليوم 2024-04-21
- [ حضارات ] ما هي الحضارة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ دليل أبوظبي الامارات ] بلو سكاى للاستشارات والدراسات البيئية ... أبوظبي # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ مؤسسات البحرين ] مجوهرات التشكيلات ... منامة # اخر تحديث اليوم 2024-04-22
- أسعار الولادة في مستشفيات الإسكندرية # اخر تحديث اليوم 2024-02-11
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] نايف عوض عقيل الحربي ... بريده ... منطقة القصيم # اخر تحديث اليوم 2024-04-27
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] محمد راجح سعيد آل جراد ... مكه المكرمه ... منطقة مكة المكرمة # اخر تحديث اليوم 2024-03-17
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] تركي عبدالسلام بن زيد العمر ... الرياض ... منطقة الرياض # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ مقاهي السعودية ] سويت زون كافيه # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ قطع غيار واكسسوارات سيارات الامارات ] ازيتا لتجارة قطع غيار السيارات # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ دليل دبي الامارات ] سفاري الصحراء دبي فن تورز ... دبي # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] كلية لويس وكلارك # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ شركات المعدات قطر ] شركة العنيس التجارية للمعدات Al Anis Trading Company ... الدوحة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ تعرٌف على ] مجموعة السلطان المنصور قلاوون # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ مطاعم السعودية ] زون برجر # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] سعود شباط قاعد العتيبي ... الدوادمى ... منطقة الرياض # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- مصنع سكر كنانة الموقع # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ رقم هاتف ] شركة شلال للمياه .... لبنان # اخر تحديث اليوم 2024-03-26
- [ دهانات و تجارة قطر ] اكزونوبل # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ شركات التجارة العامه قطر ] فالكلاند التجارية Falkland Electricals & Trading Co.W.L.L ... الدوحة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- هل يتأثر غشاء البكارة باللمس؟ # اخر تحديث اليوم 2024-02-17
- هل تمرير الإصبع بشكل أفقي على فتحة المهبل يؤدي إلى فض غشاء البكارة؟ # اخر تحديث اليوم 2024-02-11
- ارقام وهواتف سوبر ماركت العابد 56 ش شبرا شبرا, بالقاهرة # اخر تحديث اليوم 2024-03-19
- آل عايض مدة حكمهم لعسير # اخر تحديث اليوم 2024-02-28
- [ مكتبات السعودية ] مكتبة الامجاد # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ مكتبات السعودية ] مكتبة الامجاد # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [ رقم هاتف ] عيادة الدكتور عاليه الفضلى استشاري امراض نساء وولادة بمركز الدكتورة عالية الطبي بالكويت # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- كلمات تتر مسلسل القاصرات النهاية # اخر تحديث اليوم 2024-04-23
- نزع شوك السمك في المنام # اخر تحديث اليوم 2024-02-10
- بسبب حكة قويط للمنطقة الحساسة ونزول الدم، أعيش وسواس فض الغشاء. # اخر تحديث اليوم 2024-02-10
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] تركي مشرع جفين الزيادي ... الرياض ... منطقة الرياض # اخر تحديث اليوم 2024-04-07
- [رقم هاتف] عيادة الطبيب بزّي نورما علي سعيد .. لبنان # اخر تحديث اليوم 2024-03-14
- ارقام وهواتف صيدليات دلمار وعطا الله - 1 ش شيكولانى متفرع من ش شبرا شبرا بالقاهرة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- مجاديف الأمل (مسلسل) قصة المسلسل # اخر تحديث اليوم 2024-02-12
- [رقم هاتف] عيادة الطبيب دندشلي فادي صلاح .. لبنان # اخر تحديث اليوم 2024-02-11
- [ رقم هاتف ] اسواق نور الزهراء في البلاد القديم البحرين وعنوان هايبر ماركت في البحرين # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [رقم هاتف] عيادة الطبيب خضر يعقوب خليل .. لبنان # اخر تحديث اليوم 2024-03-16
- أدخلت إصبعي في المهبل وأخرجته وعليه دم، هل فقدت بكارتي؟ # اخر تحديث اليوم 2024-02-10
- رسائل حب ساخنة للمتزوجين +18 # اخر تحديث اليوم 2024-02-04
- [رقم هاتف] الطبيب قوام الحسن .. المغرب # اخر تحديث اليوم 2024-03-18
- شرح قصيدة ارادة الحياة للشاعر ابو القاسم الشابي كاملة # اخر تحديث اليوم 2024-03-20
- ماري وماكس (فيلم) لمحة عن القصة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- شون شيميل أدواره في الأنمي # اخر تحديث اليوم 2024-03-08
- ظفر العين: حالة شائعة ولكن ... هل هي خطيرة؟ # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- ضع علامة الترقيم المناسبة في الجملة التالية لماذا نحب وطننا # اخر تحديث اليوم 2024-03-18
- [ رقم تلفون ] مستر مندوب ... مع اللوكيشن المملكه العربية السعودية # اخر تحديث اليوم 2024-02-11
- اضرار الجماع من الدبر # اخر تحديث اليوم 2024-03-11
- تفسير حلم اصلاح الطريق في المنام # اخر تحديث اليوم 2024-02-10
- عبارات عن ابن الاخت جميلة 2021 # اخر تحديث اليوم 2024-04-10
- [ تعرٌف على ] أبو بكر الحداد # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [رقم هاتف] الطبيب فلاق لحسن .. المغرب # اخر تحديث اليوم 2024-03-03
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] مهند عثمان بن علي السناني ... الرياض ... منطقة الرياض # اخر تحديث اليوم 2024-04-17
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] وليد بن سليمان بن ابراهيم الصوينع ... مكه المكرمه ... منطقة مكة المكرمة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- اسماء فيسبوكية جزائرية مزخرفة # اخر تحديث اليوم 2024-04-19
- [رقم هاتف] عيادة الطبيب ابيض سوسن .. لبنان # اخر تحديث اليوم 2024-04-18
- [ رقم هاتف ] مركز المصطفى للاشعة # اخر تحديث اليوم 2024-02-10
- تفسير حلم رؤية الميت يشكو من ضرسه في المنام # اخر تحديث اليوم 2024-02-11
- [ مؤسسات البحرين ] البوابة الشمالية للمقاولات ... منامة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- [رقم هاتف] الطبيب صبح ايفون.. بالاردن # اخر تحديث اليوم 2024-02-18
- تظهر عندي حبوب في البظر والشفرتين بين حين وآخر.. هل لها مضاعفات، وما علاجها؟ # اخر تحديث اليوم 2024-02-10
- [ مؤسسات البحرين ] جاسم محمد يوسف محمد الهرمسي الهاجري (149663) ... المنطقة الشمالية # اخر تحديث اليوم 2024-04-19
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] سالم سعيد أحمد السبالي ... جدة ... منطقة مكة المكرمة # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
- - مكتب تكسي التوبه # اخر تحديث اليوم 2024-04-18
- وظائف خالية لدى مستشفى الصفا - د. سمير طلعت المهندسين, بالجيزة ..وظائف مصر # اخر تحديث اليوم 2024-04-20
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] ياسر سليمان عبدالله الغفيلي ... الرياض ... منطقة الرياض # اخر تحديث اليوم 2024-04-24
- [ وسطاء عقاريين السعودية ] عبير فرج جراد العنزي ... تبوك ... منطقة تبوك # اخر تحديث اليوم 2024-03-15
- [ رقم تلفون ] مكتب طيران الخطوط الملكية الاردنية .. قطر # اخر تحديث اليوم 2024-03-23
- إلغ (برمجية) التاريخ # اخر تحديث اليوم 2024-02-17
- [رقم هاتف] عيادة الطبيب ضوّ سهيله لاوند .. لبنان # اخر تحديث اليوم 2024-02-24
- [رقم هاتف] مؤسسة مركز اصلاح وتأهيل بيرين .. بالاردن الهاشمية # اخر تحديث اليوم 2024-02-11
- الفضاء اللوني (ص ش ض) و (ص ش ق) الاستخدام # اخر تحديث اليوم 2024-02-11
- تفسير رؤية طائر كبير في المنام لابن سيرين # اخر تحديث اليوم 2024-02-10
الأكثر قراءة
- مريم الصايغ في سطور
- سؤال و جواب | ما هى أسباب نزول الدم الاحمر بعد البراز؟ وهل هناك أسباب مرضية؟ وما الحل ؟
- سؤال وجواب | هل يجوز للرجل حلق شعر المؤخرة؟ وهل هناك طريقة محددة لذلك ؟
- سؤال و جواب | حلق شعر المؤخرة بالكامل و الأرداف ماحكمه شرعاً
- هل للحبة السوداء"حبة البركة "فوائد ؟
- كيف أتخلص من الغازات الكريهة التى تخرج مني باستمرار؟
- هناك ألم عندى فى الجانب الأيسر للظهر فهل من الممكن أن يكون بسبب الكلى ؟
- هل هناك علاج للصداع الئى أانيه فى الجانب الأيسر من الدماغ مع العين اليسرى ؟
- تعرٌف على ... مريم فايق الصايغ | مشاهير
- تفسير حلم رؤية القضيب أو العضو الذكري في المنام لابن سيرين
- مبادرة لدعم ترشيح رجل السلام صاحب السمو الشيخ محمد بن زايد لجائزة «نوبل للسلام»
- [ رقم تلفون ] مستر مندوب ... مع اللوكيشن المملكه العربية السعودية
- أرقام طوارئ الكهرباء بالمملكة العربية السعودية
- الفضاء اللوني (ص ش ض) و (ص ش ق) الاستخدام
- ارقام وهواتف مستشفى الدمرداش عباسية,بالقاهرة
- طرق الاجهاض المنزلية و ماهى افضل ادوية للاجهاض السريع واسقاط الجنين فى الشهر الاول
- تفسير رؤية لبس البدلة في المنام لابن سيرين
- تفسير حلم رؤية النكاح والجماع في المنام لابن سيرين
- [رقم هاتف] مؤسسة قرض الحسن .. لبنان
- نزع شوك السمك في المنام
- عبارات ترحيب قصيرة 40 من أجمل عبارات ترحيب للأحباب والأصدقاء 2021
- رؤية طفل بعيون خضراء في المنام
- ارقام وهواتف عيادة د. فاروق قورة - 3 أ ش يوسف الجندى باب اللوق بالقاهرة
- الحصول على رخصة بسطة في سوق الجمعة بدولة الكويت
- معلومات هامة عن سلالة دجاج الجميزة
- ارقام وهواتف مستشفى الهلال الاحمر 34 ش رمسيس وسط البلد بالقاهرة
- جريمة قتل آمنة الخالدي تفاصيل الجريمة
- رسائل حب ساخنة للمتزوجين +18
- خليفة بخيت الفلاسي حياته
- تعرٌف على ... عائشة العتيبي | مشاهير
- هل توجيه الشطاف للمنطقة الحساسة يعد عادة سرية؟ وهل يؤثر على البكارة؟
- رقم هاتف مكتب النائب العام وكيفية تقديم بلاغ للنائب العام
- [ رقم تلفون و لوكيشن ] شركة متجر كل شششي - المملكه العربية السعودية
- تفسير رؤية شخص اسمه محمد في المنام لابن سيرين
- ارقام وهواتف مطعم الشبراوى 33 ش احمد عرابى المهندسين, بالجيزة
- أسعار الولادة في مستشفيات الإسكندرية
- ارقام وهواتف عيادة د. هشام عبد الغنى - 10 ش مراد الجيزة بالجيزة
- ارقام وهواتف عيادة د. ياسر المليجى - 139 ش التحرير الدقى بالجيزة
- ارقام وهواتف مستشفى النور المحمدى الخيرى التخصصى المطرية, بالقاهرة
- تفسير رؤية الحشرات في المنام لابن سيرين
- [رقم هاتف] مؤسسة مركز اصلاح وتأهيل بيرين .. بالاردن الهاشمية
- قسم رقم 8 (فلم) قصة الفلم
- تفسير حلم رؤية الميت يشكو من ضرسه في المنام
- هل أستطيع الاستحمام بعد فض غشاء البكارة ليلة الدخلة مباشرة؟
- أعشاب تفتح الرحم للإجهاض
- يخرج المني بلون بني قريب من لون الدم، فما نصيحتكم؟!
- قناة تمازيغت برامج القناة
- ارقام وهواتف مكتب صحة - السادس من اكتوبر ميدان الحصرى السادس من اكتوبر, بالجيزة
- سور القران لكل شهر من شهور الحمل
- تفسير رؤية براز الكلاب في المنام لابن سيرين
- زخرفة اسماء تصلح للفيس بوك
- مدرسة ب/ 141 حكومي للبنات بجدة
- إلغ (برمجية) التاريخ
- [ رقم هاتف ] جمعية قرض الحسن، .... لبنان
- أشيقر سكان وقبائل بلدة أشيقر
- تفسير حلم رؤية قلب الخروف في المنام
- تفسير حلم الكلب لابن سيرين
- [ رقم هاتف ] عيادة د. حازم ابو النصر - 20 ش عبد العزيز جاويش عابدين بالقاهرة
- انا بنت عندي 13 سنة لسة مجتليش الدورة الشهرية ......كنت ببات عند خالتي وكل ما
- هل تمرير الإصبع بشكل أفقي على فتحة المهبل يؤدي إلى فض غشاء البكارة؟
- [رقم هاتف] شركة الحراسة و التوظيف و التنظيف.. المغرب
- قبيلة الهزازي أقسام قبيلة الهزازي
- ذا إكس فاكتور آرابيا فكرة البرنامج
- السلام عليكم ، أنا مشكلتي بصراحة الجنس من الخلف مع زوجي الأن صار ويحب حيل
- فتحة المهبل لدي واسعة وليست كما تبدو في الصور.. فهل هو أمر طبيعي؟
- لالة لعروسة (برنامج) الفائزون
- أنا حامل في الشهر الرابع وينزل مني دم .. هل هذا طبيعي؟
- [ رقم هاتف ] عيادة د. عادل الريس .. وعنوانها
- هل إدخال إصبع الزوج في مهبل الزوجة له أضرار؟
- تفسير حلم اصلاح الطريق في المنام
- هل الشهوة الجنسية الكثيرة تؤثر على غشاء البكارة؟ أفيدوني
- تفسير حلم تنظيف البيت في المنام للعزباء والمتزوجة والحامل والمطلقة
- إيمان ظاظا حياتها ومشوارها المهني
- أهمية وضرورة إزالة الخيط الأسود من ظهر الجمبري
- اسماء فيس بنات مزخرفة | القاب بنات مزخرفه
- لهجة شمالية (سعودية) بعض كلمات ومفردات اللهجة
- تفسير رؤية المشاهير في المنام لابن سيرين
- هل شد الشفرات والمباعدة الشديدة للساقين يمكن أن تفض غشاء البكارة؟
- [بحث جاهز للطباعة] بحث عن حرب 6 اكتوبر 1973 بالصور pdf doc -
- فوائد عشبة الفلية و الكمية المناسبة يوميا
- تفسير رؤية المخدة في المنام لابن سيرين
- [رقم هاتف] شركة الرفق بالحيوان و الطبيعة.. المغرب
- كلمات - انت روحي - حمود السمه
- أعاني من لحمة زائدة في الدبر ، فلدي قطعة لحمية صغيرة في فتحة الشرج من الخارج
- ما الفرق بين الغشاء السليم وغير السليم؟
- تفسير حلم رؤية الإصابة بالرصاص في الكتف بالمنام
- [ رقم هاتف ] مركز المصطفى للاشعة
- أدخلت إصبعي في المهبل وأخرجته وعليه دم، هل فقدت بكارتي؟
- عمر فروخ
- هل الضغط بالفخذين على الفرج يؤذي غشاء البكارة?
- إدمان الزوج للمواقع الإباحية: المشكلة والأسباب والعلاج
- بسبب حكة قويط للمنطقة الحساسة ونزول الدم، أعيش وسواس فض الغشاء.
- ما تفسير رؤية كلمة كهيعص في المنام
- تظهر عندي حبوب في البظر والشفرتين بين حين وآخر.. هل لها مضاعفات، وما علاجها؟
- طريقة إرجاع حساب الفيس بوك المعطل
- الكرة الحديدية قواعد اللعبة
- تفسير رؤية مدرس الرياضيات في المنام لابن سيرين
- [بحث جاهز للطباعة] بحث عن اللغة العربية والكفايات اللغويه -
- تفسير حلم رؤية الكنز فى المنام لابن سيرين
- كيف أصل إلى النشوة مع زوجي أثناء الإيلاج وليس بيده بعد الجماع؟
روابط تهمك
مرحبا بكم في شبكة بحوث وتقارير ومعلومات
عزيزي زائر شبكة بحوث وتقارير ومعلومات.. تم إعداد وإختيار هذا الموضوع [ تعرٌف على ] آلية (هندسة) # اخر تحديث اليوم 2024-04-28 فإن كان لديك ملاحظة او توجيه يمكنك مراسلتنا من خلال الخيارات الموجودة بالموضوع.. وكذلك يمكنك زيارة القسم , وهنا نبذه عنها وتصفح المواضيع المتنوعه... آخر تحديث للمعلومات بتاريخ اليوم 10/11/2023
[ تعرٌف على ] آلية (هندسة) # اخر تحديث اليوم 2024-04-28
آخر تحديث منذ 5 شهر و 19 يوم
1 مشاهدة
تم النشر اليوم 2024-04-28 | آلية (هندسة)
مثال على آلية كروية قابلة للإنتشار
من الممكن بناء تركيبة آلية بحيث تكون مسارات النقاط في جميع مكونات التركيبة الآلية متحدة في المركز حول نقطة ثابتة. مثال على ذلك هو الجيروسكوب المحوري أو أداة تحديد الإتجاه المحوري. تسمى هذه الأجهزة تركيبات آلية كروية. يتم إنشاء تركيبات الآلية الكروية عن طريق ربط الوصلات مع المفاصل بحيث يمر محور كل مفصل عبر نفس النقطة. تصبح هذه النقطة المركز الموحد للغلاف الخارجي الكروي. تتصنف حركة هذه الآليات بمجموعة SO(3) من الدوران ثلاثي الأبعاد. ومن الأمثلة الأخرى على تركيبات الآلية الكروية العمود التفاضلي في السيارات والمِعصم الآلي. مجموعة الدوران SO(3) هي ثلاثية الأبعاد. مثال على المعامِلات الثلاثة التي تحدد الدوران المكاني المعروفة باسم زوايا أويلر و هي زوايا الإلتفاف التي تحدد إلتفاف الطائرة يميناً ويساراً مع محور سير الطائرة، و زوايا الإنحراف عن خط سير محور الطائرة و زاوية القذف المسؤولة عن إرتفاع مقدمة الطائرة، وهذه الزوايا الثلاث مستخدمة لتحديد اتجاه الطائرة.
حدبة وتابع الآلية: يتم تطبيق القوة من التابع إلى الحدبة
يتم عمل آلية الكامة والتابع عن طريق الاتصال المباشر لوصلتين ذات الشكل الخاص. تسمّى الوصلة القائدة بالحدبة والوصلة المتصلة مباشرة مع السطح بالوصلة المقودة. شكل الأسطُح المتلامسة للحدبة والتابع يُحدد حركة الآلية. و بشكل عام، يتم نقل الطاقة في هذه الآلية من الحدبة إلى التابع. يتم عملية الدوران في عمود الحدبة، ويتحرك التابع للأعلى وللأسفل حسب الشكل الخارجي للحدبة. في الوقت الحاضر، تتوفر أيضاً أنواع مختلفة قليلاً من التابعات اللامركزية، حيث يتم انتقال الطاقة من التابع إلى الحدبة. و الفائدة الرئيسية لهذا النوع من آلية الحدبة والتابعة هي أن التابع يتحرك قليلاً ويعمل على تدوير الحدبة ستة أضعاف طول محيطها وبنسبة 70٪ من القوة.
مثال على منصة ستيوارت، آلية فراغية
الآلية التي يتحرك فيها الجسم من خلال حركة فراغية عامة تسمى التركيبة الآلية الفراغية. ومن الأمثلة على ذلك وصلة RSSR، والتي يمكن إعتبارها وصلة بأربع أعمدة حيث تم استبدال الوصلة الناقلة للحركة بعمود حيث أن نهايته مزوّدة بكرة مفصلية موصولة مع المنصة. الكرات المفصلية تسمح بحركة الدخول والخروج للعمود الواصل بين المنصة السفلية والعلوية لوصلة RSSR بشكل تفاضلي لدرجة أنها تقع في مستويات مختلفة، مما ينتج عن ذلك تحرك الرابط في حركة فراغية عامة. تعتبر أذرع الروبوتات ومنصات ستيوارت والأنظمة الروبوتية البشرية أمثلة على تركيبات الآلية الفراغية. تعتبر وصلة بينيت مثالاً على آلية مكانية مقيّدة تقييداً تاماً، يتم بناؤها من أربعة مفاصل. المجموعة SE (3) سداسية الأبعاد، مما يعني أن موضع الجسم في الفراغ يتم تحديده بستة معاملات. تحدد ثلاثة من المعاملات نقطة الأصل للإطار المرجعي المتحرك بالنسبة للإطار الثابت، وتحدد ثلاث معاملات أخرى اتجاه الإطار المتحرك بالنسبة للإطار الثابت.
Theo Jansen 's Strandbeest ، مجموعة من آليات المشي المستوية
في حين أن جميع الآليات في النظام الميكانيكي ثلاثية الأبعاد، يمكن تحليلها باستخدام الهندسة الرياضية المستوية إذا كانت حركة المكونات الفردية مقيدة بحيث تكون جميع مسارات النقاط متوازية أو متسلسلة مع مستوى آخر. في هذه الحالة يسمى النظام آلية مستوية. يستخدم التحليل الحركي للآليات المستوية مجموعة فرعية من المجموعة الإقليدية الخاصة SE، والتي تتكون من دوران المستوى وانتقال المستويات، يُشار إليها بواسطة SE. المجموعة SE هي مجموعة ثلاثية الأبعاد، مما يعني أن كل موضع للجسم في المستوى يتم تحديده من خلال ثلاث معامِلات. غالبًا ما تكون المعامِلات هي إحداثيات x و y لنقطة الأصل لإطار الإحداثيات في M، مقاسة من نقطة الأصل لإطار إحداثيات في F، والزاوية المقاسة من محور-x في F إلى محور-x في M. يُقال عن هذا في أغلب الأحيان بأن الجسم في المستوى يمنح ثلاث درجات حرية . يمكن التعرف على الحركة الدورانية من غير حركة انتقال للمفصل والانتقال الخطي للجسم المنزلق من خلال المجموعة الفرعية SE، وتحديد المفصلين بدرجة حرية واحدة للآليات المستوية.مفصل الحدبة الذي يتكون من سطحين في سطح اتصال منزلق ودوراني هو مفصل يمنح درجتين من الحرية.
الآلية المطاوعة هي سلسلة من الأجسام الصلبة موصولة بعناصر مطاوعة. تتمتع هذه الآليات بالعديد من المزايا، مثل تقليل عدد الأجزاء في التركيبة، وتقليل «الانحدار» بين المفاصل (لا توجد حركة تطفليّة بسبب الفراغات الموجودة بين الأجزاء )، وتخزين الطاقة، وتقليل الصيانة اللازمة (لا تتطلب التزييت والتشحيم وإنخفاض نسبة التآكل الميكانيكي)، وسهولة التصنيع. بِيَل قابلة للإنثناء (المعروفة أيضاً باسم مفاصل الإنثناء) هي مجموعة فرعية من الآليات المتوافقة التي تنتج حركة محددة الأبعاد (دوران) عند تطبيق القوة.
رسم توضيحي لأبعاد عمود مرفقي منزلق (يسار) و مخطط الحركة (يمين)
الرسم التخطيطي للحركة يعمل على تقليل مكونات الآلة التفصيلية ويوضح المخطط الهيكلي الأساسي له، ويركّز على المكونات المهمة مثل المفاصل ويقلل من عدد الوصلات لتوضيح عناصر هندسية بسيطة. يمكن توضيحه أيضاً كرسم بياني حيث أن الوصلات تكون أطراف الرسمة البيانية والمفاصل تكون رؤوساً للرسم البياني. أثبت هذا الإصدار من الرسم التخطيطي الحركي فعاليته في تعداد الهياكل الحركية في عملية تصميم الآلة. من الأمور التي يجب أخذها بعين الإعتبار في عملية التصميم هي درجة الحرية للنظام من وصلات ومفاصل، ويتم تحديدها باستخدام معيار تشيبيشيف-جروبلر-كُتسباخ.
التروس ، نوع من الآليات
يرجع بداية العمل بنقل الحركة من خلال التعشيق بين أسنان التروس إلى آلية الأنتيكيثيرا (Antikythera) في اليونان القديمة وكانت تستخدم هذه الآلية لتحديد مواقع النجوم والشمس والقمر ولتنبؤ حدوث ظاهرة الكسوف والخسوف للشمس والقمر، وأيضاً العربة التي تشير إلى الجنوب في الصين. وضّح العالِم جورجيوس أجريكولا من خلال رسومات توضيحية في عصر النهضة مبدأ عمل سلسلة التروس. , نتج عن التطبيق العملي للترس المنحني تصميم الترس الإعتيادي الذي يوفر نسبة سرعة حركية ثابتة. بعض الميّزات الهامة للتروس وسلسلة التروس هي: تحدد نسبة الخطوة لأسنان التروس المعشّقة نسبة السرعة والميزة الميكانيكية لهذه المجموعة من التروس.
تتميّز سلسلة التروس من النوع الكوكبي بتقليل عدد التروس في المجموعة الواحدة.
يمكن تصميم أسنان تروس لنوع التروس الغير دائرية، ومع ذلك يمكنها نقل العزم بسهولة وسلاسة.
يتم حساب نسب السرعة لأقشطة نقل الحركة بنفس طريقة حساب نسبة التروس.
يُعرّف تصميم الآليات لتحقيق حركة معينة ونقل القوة باسم التركيب الحركي للآليات . هذه مجموعة من التقنيات بأشكال هندسية مختلفة التي تعطي أبعاد الوصلات وآليات الحدبة والتابع، والتروس وسلسلة التروس لأداء الحركة الميكانيكية المطلوبة ونقل الطاقة.
مجسّم ثيو يانسن الحركية Strandbeest ، وهي آلة مشي تعمل بقوة الرياح
نظام الوصلات هو مجموعة من الوصلات المتصلة بواسطة مفاصل. بشكل عام، الوصلات هي العناصر التي تشكّل الهيكل للنظام والمفاصل هي التي تسمح بالحركة. المثال الوحيد غالباً والأكثر فائدة هي تركيبة الوصلة المستوية ذات أربع وصلات. ومع ذلك، هناك العديد من الوصلات الخاصة: تركيبة وصلة وات (Watt) عبارة عن نظام رباعي الوصلات وينتج خطاً مستقيماً تقريبياً. هذه التركيبة كانت حاسمة لتشغيل تصميمه للمحرك البخاري. يوجد هذا النظام من الوصلات أيضاً في أنظمة التعليق في السيارات لمنع حركة جسم السيارة من جانب إلى جانب بالنسبة للعجلات.
أدّى نجاح نظام الوصلات الذي صممه وات لتصميمات مماثلة، مثل نظام الوصلات لهويكين (Hoeken) و نظام الوصلات لتشيبيشيف (Chebyshev).
تنتج تركيبة وصلة بوسيلييه (Peaucellier) خطاً مستقيماً تماماً من القوة الدوّارة الداخلة.
تركيبة وصلة ساروس (Sarrus) هو تركيبة وصلة فراغية تنتج عنه حركة بخط مستقيم من القوة الدوّارة الداخلة.
تعتبر تركيبة وصلات كلان و يانسن اختراعات حديثة تُنتج حركات مشي مثيرة للاهتمام، وهم على التوالي تركيبة وصلات ستة أعمدة وثمانية أعمدة.
منذ عهد أرخميدس إلى عصر النهضة، كانت تعتبر الآليات على أنها مبنية من آلات بسيطة ، مثل الرافعة، البكرة، البراغي، العجلة الموصولة بمحور، الوتد، اللوح أو الرصيف المائل. فرانك رولو ركّز على الأجسام التي تسمى بالروابط، والروابط بين هذه الأجسام تسمى الأزواج الحركية، أو المفاصل. لاستخدام الهندسة الرياضية لدراسة حركة آلية معينة، يتم إعتبار الوصلات بأنها أجسام صلبة أي ثابتة ولا تتحرك أو يتغيّر شكلها. هذا يعني أنه من المفترض ألا تتغير المسافات بين النقاط في الوصلات أثناء حركة الآلية - أي أن الوصلة لا تنثني. وبالتالي، فإن الحركة النسبية بين النقطتين في وصلتين متصلتين تعتبر ناتجة عن الزوج الحركي الذي يربط بينهما. الأزواج الحركية أو المفاصل توفر نقاط تثبيت مثالية بين وصلتين، مثل تثبيت نقطة واحدة لحركة دوران جسم صلب غير قابل للتشويه حول محور ثابت، أو تثبيت خطي للانزلاق، وكذلك التدحرج دون الانزلاق والتلامس عند مقطة واحدة مع الانزلاق. تم تصميم الآلية من مجسم مكون من وصلات ثابتة وأزواج حركية. الوصلات والمفاصل
مفطع عرضي لزوج دوار
سمّى رولو الروابط المثالية بين الوصلات بالأزواج الحركية. و ميّز بين الأزواج بخط يتصل بين الوصلتين لأزواج الوصلات العلوية، والأزواج السفلية ميّزها بوجود مساحة تتصل بين الوصلتين، مع منطقة اتصال بين الروابط. J. Phillips يوضح بأن هناك العديد من الطرق لعمل أزواج حركية لا تتناسب مع هذا النموذج البسيط. الزوج الحركي السفلي: الزوج السفلي هو مفصل مثالي متصل إتصالاً سطحياً بين زوج من العناصر، كما في الحالات التالية: الزوج الحركي الدوّار أو الوصلة المفصلية يتطلب أن يبقى الخط الموجود في الجسم المتحرك متزامنًا مع الخط في الجسم الثابت، ويجب أن يحافظ المستوى العمودي لهذا الخط في الجسم المتحرك على الاتصال عمودياً مماثلاً للجسم الثابت. و هذا يفرض خمسة قيود على الحركة النسبية للوصلات، مما يمنح الزوج الحركي درجة حرية واحدة.
المفصل الموشوري أو المنزلق يتطلب أن يظل الخط الموجود في الجسم المتحرك متناغماً مع الجسم الثابت، ويجب أن يكون المستوى الموازي لهذا الخط في الجسم المتحرك متصلاً مع مستوى موازٍ ومماثل في الجسم الثابت. يفرض هذا خمسة قيود على الحركة النسبية للروابط، مما يمنح الزوج درجة حرية واحدة.
المفصل الأسطواني يتطلب أن يبقى الخط الموجود في الجسم المتحرك متناغماً مع الخط الموجود في الجسم الثابت. فهو يجمع بين مفصل دوّار ومفصل منزلق. و يوفّر هذا المفصل درجتين من الحرية.
المفصل الكروي، يتطلب أن تحافظ نقطة في الجسم المتحرك إتصالها مع نقطة واحدة في الجسم الثابت. و هذا المفصل يمنح ثلاث درجات من الحرية.
المفصل المستوي يتطلب أن يحافظ السطح في الجسم المتحرك إتصاله بالسطح في الجسم الثابت. و هذا المفصل يمنح ثلاث درجات من الحرية.
المفصل اللولبي، أو المفصل الحلزوني، يمنح درجة حرية واحدة فقط لأن حركات الانزلاق والدوران مرتبطة بزاوية المفصل الحلزونية للسِن.
الأزواج الحركية العلوية: بشكل عام، الزوج العلوي هو قيد يتطلب خطًا أو نقطة تلامس بين أسطح الأجسام. على سبيل المثال، نقطة التلامس بين الحدبة التابع هو زوج علوي يسمى مفصل الحدبة. و بنفس الشكل، فإن نقطة التلامس بين النهايات المنحنية التي تشكل الأسنان المتشابكة لزوج من التروس هي مفاصل حدبة.
الآلية في الهندسة، أي جهاز يحوّل الحركة والقوى المُدخلة إلى مجموعة من القوى والحركة الناتجة. تتكون الآليات بشكل عام من مكونات متحركة قد تشمل:
التركيبات الآلية الكروية
مثال على آلية كروية قابلة للإنتشار
من الممكن بناء تركيبة آلية بحيث تكون مسارات النقاط في جميع مكونات التركيبة الآلية متحدة في المركز حول نقطة ثابتة. مثال على ذلك هو الجيروسكوب المحوري أو أداة تحديد الإتجاه المحوري. تسمى هذه الأجهزة تركيبات آلية كروية. يتم إنشاء تركيبات الآلية الكروية عن طريق ربط الوصلات مع المفاصل بحيث يمر محور كل مفصل عبر نفس النقطة. تصبح هذه النقطة المركز الموحد للغلاف الخارجي الكروي. تتصنف حركة هذه الآليات بمجموعة SO(3) من الدوران ثلاثي الأبعاد. ومن الأمثلة الأخرى على تركيبات الآلية الكروية العمود التفاضلي في السيارات والمِعصم الآلي. مجموعة الدوران SO(3) هي ثلاثية الأبعاد. مثال على المعامِلات الثلاثة التي تحدد الدوران المكاني المعروفة باسم زوايا أويلر و هي زوايا الإلتفاف التي تحدد إلتفاف الطائرة يميناً ويساراً مع محور سير الطائرة، و زوايا الإنحراف عن خط سير محور الطائرة و زاوية القذف المسؤولة عن إرتفاع مقدمة الطائرة، وهذه الزوايا الثلاث مستخدمة لتحديد اتجاه الطائرة.
تركيبات آلية الحدبة والتابع
حدبة وتابع الآلية: يتم تطبيق القوة من التابع إلى الحدبة
يتم عمل آلية الكامة والتابع عن طريق الاتصال المباشر لوصلتين ذات الشكل الخاص. تسمّى الوصلة القائدة بالحدبة والوصلة المتصلة مباشرة مع السطح بالوصلة المقودة. شكل الأسطُح المتلامسة للحدبة والتابع يُحدد حركة الآلية. و بشكل عام، يتم نقل الطاقة في هذه الآلية من الحدبة إلى التابع. يتم عملية الدوران في عمود الحدبة، ويتحرك التابع للأعلى وللأسفل حسب الشكل الخارجي للحدبة. في الوقت الحاضر، تتوفر أيضاً أنواع مختلفة قليلاً من التابعات اللامركزية، حيث يتم انتقال الطاقة من التابع إلى الحدبة. و الفائدة الرئيسية لهذا النوع من آلية الحدبة والتابعة هي أن التابع يتحرك قليلاً ويعمل على تدوير الحدبة ستة أضعاف طول محيطها وبنسبة 70٪ من القوة.
التركيبات الآلية الفراغية
مثال على منصة ستيوارت، آلية فراغية
الآلية التي يتحرك فيها الجسم من خلال حركة فراغية عامة تسمى التركيبة الآلية الفراغية. ومن الأمثلة على ذلك وصلة RSSR، والتي يمكن إعتبارها وصلة بأربع أعمدة حيث تم استبدال الوصلة الناقلة للحركة بعمود حيث أن نهايته مزوّدة بكرة مفصلية موصولة مع المنصة. الكرات المفصلية تسمح بحركة الدخول والخروج للعمود الواصل بين المنصة السفلية والعلوية لوصلة RSSR بشكل تفاضلي لدرجة أنها تقع في مستويات مختلفة، مما ينتج عن ذلك تحرك الرابط في حركة فراغية عامة. تعتبر أذرع الروبوتات ومنصات ستيوارت والأنظمة الروبوتية البشرية أمثلة على تركيبات الآلية الفراغية. تعتبر وصلة بينيت مثالاً على آلية مكانية مقيّدة تقييداً تاماً، يتم بناؤها من أربعة مفاصل. المجموعة SE (3) سداسية الأبعاد، مما يعني أن موضع الجسم في الفراغ يتم تحديده بستة معاملات. تحدد ثلاثة من المعاملات نقطة الأصل للإطار المرجعي المتحرك بالنسبة للإطار الثابت، وتحدد ثلاث معاملات أخرى اتجاه الإطار المتحرك بالنسبة للإطار الثابت.
التركيبات الآلية المستوية
Theo Jansen 's Strandbeest ، مجموعة من آليات المشي المستوية
في حين أن جميع الآليات في النظام الميكانيكي ثلاثية الأبعاد، يمكن تحليلها باستخدام الهندسة الرياضية المستوية إذا كانت حركة المكونات الفردية مقيدة بحيث تكون جميع مسارات النقاط متوازية أو متسلسلة مع مستوى آخر. في هذه الحالة يسمى النظام آلية مستوية. يستخدم التحليل الحركي للآليات المستوية مجموعة فرعية من المجموعة الإقليدية الخاصة SE، والتي تتكون من دوران المستوى وانتقال المستويات، يُشار إليها بواسطة SE. المجموعة SE هي مجموعة ثلاثية الأبعاد، مما يعني أن كل موضع للجسم في المستوى يتم تحديده من خلال ثلاث معامِلات. غالبًا ما تكون المعامِلات هي إحداثيات x و y لنقطة الأصل لإطار الإحداثيات في M، مقاسة من نقطة الأصل لإطار إحداثيات في F، والزاوية المقاسة من محور-x في F إلى محور-x في M. يُقال عن هذا في أغلب الأحيان بأن الجسم في المستوى يمنح ثلاث درجات حرية . يمكن التعرف على الحركة الدورانية من غير حركة انتقال للمفصل والانتقال الخطي للجسم المنزلق من خلال المجموعة الفرعية SE، وتحديد المفصلين بدرجة حرية واحدة للآليات المستوية.مفصل الحدبة الذي يتكون من سطحين في سطح اتصال منزلق ودوراني هو مفصل يمنح درجتين من الحرية.
تركيبة الآليات المطاوعة
الآلية المطاوعة هي سلسلة من الأجسام الصلبة موصولة بعناصر مطاوعة. تتمتع هذه الآليات بالعديد من المزايا، مثل تقليل عدد الأجزاء في التركيبة، وتقليل «الانحدار» بين المفاصل (لا توجد حركة تطفليّة بسبب الفراغات الموجودة بين الأجزاء )، وتخزين الطاقة، وتقليل الصيانة اللازمة (لا تتطلب التزييت والتشحيم وإنخفاض نسبة التآكل الميكانيكي)، وسهولة التصنيع. بِيَل قابلة للإنثناء (المعروفة أيضاً باسم مفاصل الإنثناء) هي مجموعة فرعية من الآليات المتوافقة التي تنتج حركة محددة الأبعاد (دوران) عند تطبيق القوة.
الرسم التخطيطي الحركي
رسم توضيحي لأبعاد عمود مرفقي منزلق (يسار) و مخطط الحركة (يمين)
الرسم التخطيطي للحركة يعمل على تقليل مكونات الآلة التفصيلية ويوضح المخطط الهيكلي الأساسي له، ويركّز على المكونات المهمة مثل المفاصل ويقلل من عدد الوصلات لتوضيح عناصر هندسية بسيطة. يمكن توضيحه أيضاً كرسم بياني حيث أن الوصلات تكون أطراف الرسمة البيانية والمفاصل تكون رؤوساً للرسم البياني. أثبت هذا الإصدار من الرسم التخطيطي الحركي فعاليته في تعداد الهياكل الحركية في عملية تصميم الآلة. من الأمور التي يجب أخذها بعين الإعتبار في عملية التصميم هي درجة الحرية للنظام من وصلات ومفاصل، ويتم تحديدها باستخدام معيار تشيبيشيف-جروبلر-كُتسباخ.
التروس وسلسلة التروس
التروس ، نوع من الآليات
يرجع بداية العمل بنقل الحركة من خلال التعشيق بين أسنان التروس إلى آلية الأنتيكيثيرا (Antikythera) في اليونان القديمة وكانت تستخدم هذه الآلية لتحديد مواقع النجوم والشمس والقمر ولتنبؤ حدوث ظاهرة الكسوف والخسوف للشمس والقمر، وأيضاً العربة التي تشير إلى الجنوب في الصين. وضّح العالِم جورجيوس أجريكولا من خلال رسومات توضيحية في عصر النهضة مبدأ عمل سلسلة التروس. , نتج عن التطبيق العملي للترس المنحني تصميم الترس الإعتيادي الذي يوفر نسبة سرعة حركية ثابتة. بعض الميّزات الهامة للتروس وسلسلة التروس هي: تحدد نسبة الخطوة لأسنان التروس المعشّقة نسبة السرعة والميزة الميكانيكية لهذه المجموعة من التروس.
تتميّز سلسلة التروس من النوع الكوكبي بتقليل عدد التروس في المجموعة الواحدة.
يمكن تصميم أسنان تروس لنوع التروس الغير دائرية، ومع ذلك يمكنها نقل العزم بسهولة وسلاسة.
يتم حساب نسب السرعة لأقشطة نقل الحركة بنفس طريقة حساب نسبة التروس.
تركيب الآلية
يُعرّف تصميم الآليات لتحقيق حركة معينة ونقل القوة باسم التركيب الحركي للآليات . هذه مجموعة من التقنيات بأشكال هندسية مختلفة التي تعطي أبعاد الوصلات وآليات الحدبة والتابع، والتروس وسلسلة التروس لأداء الحركة الميكانيكية المطلوبة ونقل الطاقة.
نظام الوصلات
مجسّم ثيو يانسن الحركية Strandbeest ، وهي آلة مشي تعمل بقوة الرياح
نظام الوصلات هو مجموعة من الوصلات المتصلة بواسطة مفاصل. بشكل عام، الوصلات هي العناصر التي تشكّل الهيكل للنظام والمفاصل هي التي تسمح بالحركة. المثال الوحيد غالباً والأكثر فائدة هي تركيبة الوصلة المستوية ذات أربع وصلات. ومع ذلك، هناك العديد من الوصلات الخاصة: تركيبة وصلة وات (Watt) عبارة عن نظام رباعي الوصلات وينتج خطاً مستقيماً تقريبياً. هذه التركيبة كانت حاسمة لتشغيل تصميمه للمحرك البخاري. يوجد هذا النظام من الوصلات أيضاً في أنظمة التعليق في السيارات لمنع حركة جسم السيارة من جانب إلى جانب بالنسبة للعجلات.
أدّى نجاح نظام الوصلات الذي صممه وات لتصميمات مماثلة، مثل نظام الوصلات لهويكين (Hoeken) و نظام الوصلات لتشيبيشيف (Chebyshev).
تنتج تركيبة وصلة بوسيلييه (Peaucellier) خطاً مستقيماً تماماً من القوة الدوّارة الداخلة.
تركيبة وصلة ساروس (Sarrus) هو تركيبة وصلة فراغية تنتج عنه حركة بخط مستقيم من القوة الدوّارة الداخلة.
تعتبر تركيبة وصلات كلان و يانسن اختراعات حديثة تُنتج حركات مشي مثيرة للاهتمام، وهم على التوالي تركيبة وصلات ستة أعمدة وثمانية أعمدة.
الأزواج الحركية
منذ عهد أرخميدس إلى عصر النهضة، كانت تعتبر الآليات على أنها مبنية من آلات بسيطة ، مثل الرافعة، البكرة، البراغي، العجلة الموصولة بمحور، الوتد، اللوح أو الرصيف المائل. فرانك رولو ركّز على الأجسام التي تسمى بالروابط، والروابط بين هذه الأجسام تسمى الأزواج الحركية، أو المفاصل. لاستخدام الهندسة الرياضية لدراسة حركة آلية معينة، يتم إعتبار الوصلات بأنها أجسام صلبة أي ثابتة ولا تتحرك أو يتغيّر شكلها. هذا يعني أنه من المفترض ألا تتغير المسافات بين النقاط في الوصلات أثناء حركة الآلية - أي أن الوصلة لا تنثني. وبالتالي، فإن الحركة النسبية بين النقطتين في وصلتين متصلتين تعتبر ناتجة عن الزوج الحركي الذي يربط بينهما. الأزواج الحركية أو المفاصل توفر نقاط تثبيت مثالية بين وصلتين، مثل تثبيت نقطة واحدة لحركة دوران جسم صلب غير قابل للتشويه حول محور ثابت، أو تثبيت خطي للانزلاق، وكذلك التدحرج دون الانزلاق والتلامس عند مقطة واحدة مع الانزلاق. تم تصميم الآلية من مجسم مكون من وصلات ثابتة وأزواج حركية. الوصلات والمفاصل
مفطع عرضي لزوج دوار
سمّى رولو الروابط المثالية بين الوصلات بالأزواج الحركية. و ميّز بين الأزواج بخط يتصل بين الوصلتين لأزواج الوصلات العلوية، والأزواج السفلية ميّزها بوجود مساحة تتصل بين الوصلتين، مع منطقة اتصال بين الروابط. J. Phillips يوضح بأن هناك العديد من الطرق لعمل أزواج حركية لا تتناسب مع هذا النموذج البسيط. الزوج الحركي السفلي: الزوج السفلي هو مفصل مثالي متصل إتصالاً سطحياً بين زوج من العناصر، كما في الحالات التالية: الزوج الحركي الدوّار أو الوصلة المفصلية يتطلب أن يبقى الخط الموجود في الجسم المتحرك متزامنًا مع الخط في الجسم الثابت، ويجب أن يحافظ المستوى العمودي لهذا الخط في الجسم المتحرك على الاتصال عمودياً مماثلاً للجسم الثابت. و هذا يفرض خمسة قيود على الحركة النسبية للوصلات، مما يمنح الزوج الحركي درجة حرية واحدة.
المفصل الموشوري أو المنزلق يتطلب أن يظل الخط الموجود في الجسم المتحرك متناغماً مع الجسم الثابت، ويجب أن يكون المستوى الموازي لهذا الخط في الجسم المتحرك متصلاً مع مستوى موازٍ ومماثل في الجسم الثابت. يفرض هذا خمسة قيود على الحركة النسبية للروابط، مما يمنح الزوج درجة حرية واحدة.
المفصل الأسطواني يتطلب أن يبقى الخط الموجود في الجسم المتحرك متناغماً مع الخط الموجود في الجسم الثابت. فهو يجمع بين مفصل دوّار ومفصل منزلق. و يوفّر هذا المفصل درجتين من الحرية.
المفصل الكروي، يتطلب أن تحافظ نقطة في الجسم المتحرك إتصالها مع نقطة واحدة في الجسم الثابت. و هذا المفصل يمنح ثلاث درجات من الحرية.
المفصل المستوي يتطلب أن يحافظ السطح في الجسم المتحرك إتصاله بالسطح في الجسم الثابت. و هذا المفصل يمنح ثلاث درجات من الحرية.
المفصل اللولبي، أو المفصل الحلزوني، يمنح درجة حرية واحدة فقط لأن حركات الانزلاق والدوران مرتبطة بزاوية المفصل الحلزونية للسِن.
الأزواج الحركية العلوية: بشكل عام، الزوج العلوي هو قيد يتطلب خطًا أو نقطة تلامس بين أسطح الأجسام. على سبيل المثال، نقطة التلامس بين الحدبة التابع هو زوج علوي يسمى مفصل الحدبة. و بنفس الشكل، فإن نقطة التلامس بين النهايات المنحنية التي تشكل الأسنان المتشابكة لزوج من التروس هي مفاصل حدبة.
شرح مبسط
الآلية في الهندسة، أي جهاز يحوّل الحركة والقوى المُدخلة إلى مجموعة من القوى والحركة الناتجة. تتكون الآليات بشكل عام من مكونات متحركة قد تشمل:
شاركنا رأيك
التعليقات
لم يعلق احد حتى الآن .. كن اول من يعلق بالضغط هنا
أقسام شبكة بحوث وتقارير ومعلومات عملت لخدمة الزائر ليسهل عليه تصفح الموقع بسلاسة وأخذ المعلومات تصفح هذا الموضوع [ تعرٌف على ] آلية (هندسة) # اخر تحديث اليوم 2024-04-28 ويمكنك مراسلتنا في حال الملاحظات او التعديل او الإضافة او طلب حذف الموضوع ...آخر تعديل اليوم 10/11/2023
اعلانات العرب الآن